安装泵管后,掌握运动规律。

事实上,所有泵管和系统都不同程度地具有非线性特性,例如饱和特性、死区特性、间隙(滞后)特性、摩擦特性、继电器特性和平方律特性。因此,实际系统通常是非线性的,描述系统运动的微分方程是非线性微分方程。非线性微分方程的求解相当困难。此外,由于存在各种类型的非线性特性,因此没有通用的解析解方法。一些非线性特征具有不连续点、断点或非单值关系。这些非线性特征被称为严重非线性特征或本质非线性特征。具有本质非线性特征的系统只能用非线性理论来处理。在工作中,控制系统的每个变量与其平衡值的偏差通常很小。因此,对于具有非本质非线性特征的系统,可以用小偏差线性化的方法来代替原来的非线性微分方程进行线性微分方程的小偏差线性化,从而得到近似的线性微分方程。这是通过在平衡工作点附近将非线性函数展开成泰勒级数并省略增量的高阶项来实现的。控制系统有很多种,组成系统的泵管和部件更加多样。但是不管是机械的、电气的还是液压的。只要它们具有相同的泵管模型,它们就具有相同的物理本质和相同的运动规律。另一方面,从数学的角度来看,像方程(3-3)或方程(3-6)所表示的传递函数总是可以分解成有限类型因子的乘积。在这个有限的因素类别中,每一个都描述了输入和输出之间的典型运动规律。具有这种典型运动规律的输入泵管和输出之间的连接称为典型连接。因此,掌握这些典型环节的运动规律将会给系统动态特性的研究带来极大的便利。

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